Realizou seus primeiros estudos de pintura na Escola Nacional de Belas Artes e no Núcleo Bernardelli, ainda nos anos 30. Em 1944, conquistou o prêmio de viagem à Europa na Divisão Moderna do Salão Nacional. Esteve nos Estados Unidos e na Europa, fixando-se em Paris de 1945 a 1947. De volta ao Brasil, casou-se com a também pintora Maria Leontina. Participou da Bienal de Veneza e conquistou o prêmio de melhor pintor nacional na Bienal de São Paulo de 1955. Expôs diversas vezes no Brasil e no exterior. Em abril de 1999, o Centro Cultural Banco do Brasil inaugurou no Rio de Janeiro a mostra Milton Dacosta e Maria Leontina: Um Diálogo. Sobre a última fase do artista, Jayme Maurício afirmou em 1979: “A técnica ou a linguagem, a mensagem ou a comunicabilidade da pintura de Milton se processa na qualidade estética e na ética da restauração e quebra de velhos tabus que cercaram o nu feminino em toda a história das artes. E o pintor fez um pascaliano espirit de finesse e espirit de geometrie, criando saudáveis e inéditas condições artísticas para a afirmação do erotismo.”

Referências: Cinco mestres brasileiros: pintores construtivistas (Kosmos, 1977), de Roberto Pontual; Pintura moderna brasileira (Record, 1978), de José Roberto Teixeira Leite; Milton Dacosta (Paulo Gandra Martins, 1980), de Antonio Bento; Artistas brasileiros: acervo do Grupo Sul América de Seguros (Colorama, 1975), Arte brasileira (Colorama, 1985) e Era uma vez uma menina (Berlendis e Vertecchia, 1982, Coleção Arte para Criança), de Walmir Ayala; História geral da arte no Brasil (Instituto Walther Moreira Salles/Fundação Djalma Guimarães, 1983), coordenação de Walter Zanini; Seis décadas de arte moderna na coleção Roberto Marinho (Pinakotheke, 1985), texto sobre Milton Dacosta de autoria de Ruy Sampaio; Entre dois séculos: arte brasileira do século XX na coleção Gilberto Chateaubriand (JB, 1987), de Roberto Pontual; Abstracionismo geométrico e informal: a vanguarda brasileira nos anos cinqüenta (Funarte, 1987), de Fernando Cocchiarale e Anna Bella Geiger; 150 anos de pintura no Brasil: 1820/1970 (Ilustrado pela coleção Sergio Fadel, Colorama, 1989), de Donato Mello Júnior, Ferreira Gullar e outros; Núcleo Bernardelli: arte brasileira nos anos 30 e 40 (Pinakotheke, 1982), Dacoleção: os caminhos da arte brasileira (Júlio Bogoricin Imóveis, 1986), Crônicas de amor à arte (Revan, 1995, p. 85-87) e Cronologia das artes plásticas no Rio de Janeiro: 1816-1994 (Topbooks, 1995), de Frederico Morais; Acadêmicos e modernos: textos escolhidos III (Edusp, 1998), de Mário Pedrosa, organização de Otília Arantes; Arte construtiva no Brasil: coleção Adolpho Leirner (DBA, 1998), coordenação editorial de Aracy Amaral; Pintura brasileira do século XX: trajetórias relevantes (4 Estações, 1998), de Olívio Tavares de Araújo; Pintura latinoamericana (Fundação Finambrás, 1999), textos de Aracy Amaral, Roberto Amigo e outros; Milton Dacosta e Maria Leontina: um diálogo (CCBB, 1999), texto de Frederico Morais; O olho da consciência: juízos críticos e obras desajuizadas (Edusp, 2000), de Arnaldo Pedroso d’Horta, organização de Vera d’Horta; Coleção Aldo Franco (Pinakotheke, 2000), de Jacob Klintowitz; Dacosta (Cosac & Naify, 2000), de Paulo Venâncio Filho; Arte brasileira na Coleção Fadel: da inquietação do moderno à autonomia da linguagem (A. Jakobsson, 2002), de Paulo Herkenhoff; O olhar amoroso (Momesso, 2002), de Olívio Tavares de Araújo; O olhar modernista de JK (MAB/FAAP, 2004), organização de Denise Mattar.